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助力机械手厂探讨助力机械手手指的抓取机能

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2018-10-08
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摘要 : 助力机械手厂探讨助力机械手手指的抓取机能

什么东西五个头,但没人会觉得奇怪?没错,就是人的手指,经常会需要用到手指抓取一些比较轻的东西,抓力比较适中,如果是一些比较大型的、沉重的东西就不能只是用手指抓,而是要借助机械手去抓,特别适用于大型的工业生产,所用到的就是助力机械手。下面助力机械手厂小编探讨下助力机械手手指的抓取机能。



助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的。被抓取物件的大小、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动(抓取运动的物件)情况,决定了手指是的大小、形状、个数、种类配置和动作,而这些又决定了手指的抓取机能(即该手指能抓取的极限尺寸;手指对物件的约束和握紧程度;抓取精度-定位精度等)。机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时,手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌,全靠手指握紧物件;而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的应用比较广泛。



助力机械手手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。回转型手指:手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件;固定关节指的本体是一个弯构件,即在指的中间处形成一个“V”形关节角;而自由关节指的本体在中间分开,指根与指尖是由铰链连接的。直进型手指:手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。



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