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助力机械手的精度误差分析

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2018-10-09
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摘要 : 助力机械手的精度误差分析

人总会有失误的时候,而且对于一些需要精细操作的工作,失误的可能性更大,失误的程度也更大,而使用机器的话,就可以较精准的执行操作,但也会存在一定的误差,这是这个误差一般都是非常小的。然而在使用 助力机械手的过程中,就经常会发现一些较大的误差,导致助力机械手的精度不好。下面小编分析下助力机械手的精度误差。



1)分辨率系统误差——可取三基准分辨率。其理由是基准介辨率以下的变位既无法编程又无法检测,故误差的平均值可取1/2基准分辨率。机械手的精度可认为是1/2基准分辨率与机构误差之和,即:机械手的精度= 1/2基准分辨率+机构误差。



2)控制算法误差——主要指算法能否得到直接解和算法在计算机内的运算字长所造成的BIT(比特)误差。作为控制系统的设计者,因为16位以上CPU进行浮点运算,精度可达到82位以上,所以BIT误差与机构误差相比基本可以忽略不计。



3)机械误差——主要产生于传动误差、关节间隙与连杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的;关节间隙是由关节处的轴承间隙、谐波齿隙等引起的;连杆机构的挠性随机械手位形、负载的变化而变化。



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